Der ungekrönte König war ein schlechter Diplomat.

Der Welfe wurde um 1129 in Ravensburg geboren und folgte schon als Zehnjähriger seinem Vater als Herzog von Bayern. 1142 gelang es ihm mit Hilfe von Verwandten, auch das seinem Vater entzogene Sachsen vom Stauferkönig Konrad III. wieder zugesprochen zu bekommen, während Bayern mehr und mehr in die Hände der Babenberger fiel.

Die alten Rivalitäten zwischen Staufern und Welfen kamen nach dem Regierungsantritt seines Vetters Friedrich I. Barbarossa 1152 zur Ruhe, der Heinrichs Rechte in Bayern wiederherstellte, während dieser sich auf den Italienfeldzügen des Kaisers hervortat. War er durch seine erste Ehe mit Roger II. von Sizilien gekommen, so brachte die zweite Ehe mit Mathilde, der Tochter Heinrichs II., nun gute Beziehungen zu England. 20 Jahre herrschten in Deutschland praktisch zwei Könige in gegenseitigem Einvernehmen.

1172 überschätzte Heinrich jedoch seine Macht: Die Weigerung des Welfen, an Friedrichs Italienfeldzug teilzunehmen, endete 1179/1180 mit seiner Verbannung. Er   floh nach England und kam 1185 während Barbarossas Abwesenheit zurück nach Deutschland, um seine Macht wiederherzustellen, doch dies misslang, als England nach Barbarossas Tod wegen der Gefangennahme von Richard Löwenherz in die Abhängigkeit Heinrichs VI. geriet.

1194 gab es dann doch noch eine halbherzige Versöhnung zwischen Staufern und Welfen. Ein Jahr später, am 6. August 1195, starb Heinrich der Löwe in Braunschweig.

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